Autor: RiMr
To je samé Er9x, ale uvědomil jsem si, že nikde tady na ok-rimr.com nemáme popsané, o co vlastně jde. Proto zde zveřejňuji editovaný, doplněný a aktualizovaný článek, který vychází z článku který jsem psal pro časopis RC revue a který přesně toto popisuje:
Er9x - alternativní programové vybavení
pro vysílač Turnigy 9x
Majitelé vysílačů T9x požadující pokročilejší řízení modelů brzy narazí na limity dané originálním programovým vybavením. Výsledná (ne)funkčnost složitějších sad mixů je frustrující a snižuje výrazným způsobem užitnou hodnotu vysílače. Jedná se hlavně o mixování víceservového křídla, letové režimy nebo přiřaditelnost ovládacích prvků. Jedním z řešení je výměna firmware. Patrně nejpokročilejší z open source projektů nese označení Er9x a dále se dále větví na varianty. Pokusím se přiblížit možnosti Er9x standardní verze r352.
Příprava vysílače na výměnu programu a flashování samotné rozhodně není pro někoho, kdo není dostatečně zběhlý v přesném pájení vodičů na desce osazené SMD součástkami. Rozhodně to není práce pro trafopájku (!) nebo nespolehlivý počítač, který může nečekaně „zatuhnout“ v průběhu přenosu, a tak z T9x udělat nefunkční těžítko na stůl bez praktické šance na opravu. V prvé řadě je nutné připájet desetižilový vodič na určené body na základní desce T9x. Dále potřebujeme zakoupit některý z USB ISP programátorů, které stojí od několika desetikorun do několika stovek korun. Pro naše účely se programátory liší hlavně schopností pracovat s dodanými ovladači s různými verzemi Windows. Některé fungují bez problémů i na Windows 7 v 64bitové verzi, ty nejlevnější většinou zprovozníme pouze ve 32bitových Windows XP.
Na počítač nainstalujeme některý ze softwarů umožňující přes programátor komunikaci s T9x (například eePee) a připojeným kabelem následně můžeme z vysílače stahovat firmware i obsah EEPROM s naším nastavením a modely, zálohovat je uložením v počítači a následně obnovit. Můžeme tak částečně obejít omezenou paměť vysílače a mít v počítači uloženu jednu EEPROM s větroni, jinou s motorovými modely atd. Většina z nás nechodí na letiště s více než pěti až šestnácti modely, které Er9x dokáže uložit do paměti. Po nahrání nového firmware je vždy nezbytné provést kalibraci pákových a otočných ovladačů.
Máme tedy nahraný program Er9x. Displej na hlavní obrazovce zobrazuje název modelu, napětí napájecí baterie (akumulátoru), velkými čísly čas přednastavených stopek (Er9x má v současné verzi dvoje hlavní stopky, jedny spouštěné předdefinovaným spínačem nebo pákou, druhé řízené krátkými stisky tlačítka MENU, můžeme tak tedy snadno měřit například čas motorového letu a druhými stopkami celkový čas letu), graficky znázorněnou polohu prvních osmi kanálů a polohu trimů prvních čtyř kanálů. Pomocí tlačítka nahoru nebo dolů můžeme zobrazit další stavové obrazovky, kde jsou sloupcové ukazatele polohy prvních osmi kanálů nahrazeny grafickým znázorněním polohy pákových ovladačů a jednoduchým znázorněním stavu spínačů. Na jiné obrazovce vidíme hodnoty poloh kanálů vyjádřené číselně v procentech s přesností na jedno desetinné místo, na další souhrn časových údajů včetně přednastavených stopek. Můžeme si dokonce zobrazit čas, jak dlouho vysílači trvá spočítat výsledné výchylky podle použitých mixů, čímž lze zkontrolovat, zda nedochází ve vysílači k nechtěným prodlevám ve zpracování dat.
Systémová nastavení jsou rozdělena do šesti obrazovek a aktivujeme je stiskem šipky vlevo. Můžeme nastavit jméno vlastníka, kontrast displeje, hodnotu napájecího napětí s rozlišením 0,1 V, při níž dochází ke zvukovému varování, dále lze zvolit čas, po němž jsme upozorněni na „odložený“ vysílač. Dá se vybrat filtrování AD převodníku: rychlá konverze Single na 1024 kroků, pomalejší Oversampling na 2048 kroků nebo Filtered - filtrování vstupu pro omezení chvění serv za cenu zvýšení latence na asi 30 ms. Globální revers plynu funguje včetně kontroly polohy plynové páky pro varování při zapnutí vysílače. Zvukové varování limitu času nastaveného na stopkách může být provázeno blikáním doplněného Er9x kompatibilního podsvícení displeje. Podsvícení automaticky zhasíná po určeném čase.
Kontrola může zablokovat vysílání, dokud po zapnutí není plynová páka v neutrálu nebo dokud není stisknuto libovolné tlačítko. Podobně může pracovat i kontrola polohy spínačů. Méně obvyklé je varování před blížícím vyčerpáním volné paměti vysílače (< 200 bytů). Všechna zvuková varování a signály jde vypnout pro tiché létání.
Na druhé obrazovce systémových nastavení můžeme číselně kalibrovat středy kanálů z PPM vstupu (konektoru učitel/žák), pro kanály 1-8 lze pomocí číselné hodnoty multiplikátoru celkově zvětšit nebo zmenšit výslednou poskytnutou hodnotu pro další zpracování v mixech. V posledních verzích firmware byly doplněny navíc sofistikované funkce posunující létání učitel-žák na mnohem vyšší úroveň z hlediska uživatelské přístupnosti a sloučení voleb na jednu obrazovku. Každý ze čtyř hlavních kanálů na učitelově vysílači teď může být snadno řízen žákem - druhým vysílačem, v nastavitelné váze, způsobu (žákovy výchylky nahradí učitelovy nebo se s nimi mixují) a každý z těchto čtyř kanálů může být ve smyslu řízení žákem ovládán samostatným přepínačem. Není žádný problém, díky kalibraci hodnot a rozsáhlých možností nastavení v Er9x, použít T9x jako učitelův vysílač a jako žákovský vysílač použít například starší „hloupý“ přístroj, kterému se T9x s Er9x „přizpůsobí“. Podstatné je, aby byl žákovský vysílač schopen poskytnout standardní PPM signál, což všechny obvyklé vysílače včetně těch už hodně obstarožních, poskytují. V kombinaci se SW (softwarovými spínači) tak lze používat skutečně komplexní systém, kdy jsou žáku postupně zpřístupňovány prvky - kanály k řízení, s možností okamžitého převzetí všech ovládacích prvků učitelem.
Na třetí obrazovce si přečeme systémové informace o nainstalované verzi programu, na čtvrté zkontrolujeme základní funkčnost a stav všech přepínačů, tlačítek a trimů, nezávisle na jakýchkoliv mixech. Pátá obrazovka ukazuje hodnoty prvních osmi kanálů v hexadecimálním formátu a velikost napětí zdroje, která je editovatelná, takže měření můžeme kalibrovat. Konečně šestá obrazovka slouží po nahrání nového firmware do vysílače ke kalibraci pák a potenciometrů.
Nastavení konkrétního modelu jsou rozdělena na deset obrazovek. Na nich vybíráme model (paměťovou pozici) a můžeme jednotlivé modely kopírovat, přesunovat mezi sebou a mazat. Ve jménu modelu máme na výběr čísla, velká i malá písmena a speciální znaky včetně mezery. Volbu znaku můžeme provést buď krokováním tlačítky + a -, nebo sofistikovanou metodou, otáčením jednoho z otočných ovladačů. Je to velmi rychlá metoda zadávání znaků i čísel ve všech nastaveních.
U stopek volíme přičítání nebo odečítání času, spínač nebo prvek, kterým se stopky spouští, a u pákových ovladačů lze nastavit proporcionální odečítání, například na půl plynu běží čas (počítání energie) poloviční rychlostí, což je velmi neobvyklé. Dále můžeme aktivovat zajímavou funkci T-Trim, kdy se nám trimovaný střed kanálu plynu přesune dolů na nulovou pozici plynu a trimováním tak posunujeme pouze „volnoběh“ bez vlivu na další hodnoty plynu. Podobně funkce T-Expo, po aktivaci má exponencialita vliv podle nulové pozice plynu, ne dle středu rozsahu pohybu páky.
V dalším nastavení měníme krok trimu a jestli probíhá lineárně nebo exponenciálně (s drženým trimem se zvětšuje krok na jedno „pípnutí“). Zajímavou funkcí je Trim Switch. Vybereme si spínač a jeho polohu, v níž se nám změněné hodnoty trimů přenesou do subtrimů a trimy se vynulují. Můžeme tak trimovat znovu, samozřejmě s limity danými rozsahem pohybu serv a omezeními v konstrukci modelu. V dalším nastavení aktivujeme funkci zvukového signálu (pípnutí) při průchodu proporcionálního ovladače středem (nulou). Toto je možno nastavit nezávisle pro 4 kanály pákových ovladačů a 3 kanály otočných ovladačů.
Můžeme zde taky v novějších verzích Er9x pomocí funkce TRAINER (On/Off) povolit možnost ovládání modelu žákem z jiného vysílače po kabelu, pokud tuto funkci máme nakonfigurovánu v již zmíněném systémovém nastavení. Díky této funkci může jakýkoliv naprogramovaný model sloužit jako výukový, bez nutnosti jeho dodatečné editace nebo duplikace.
Er9x dovoluje dokonce měnit kódování PPM protokolu, neznalým však radím na to vůbec nesahat. Dá se určit počet kanálů (4 až 16), šířka pulsů, další protokoly (SILVER A/B/C, TRAC09) a posun signálu (positivní nebo negativní). Můžeme povolit také zvětšení rozsahu pohybu serv.
Uživatel "Milikiller" doplnil u jednoho videa vysvětlení filtrování a hodnot nastavení:
"Ty páky a potenciometry jsou analogové a musíte je nějak dostat do digitálního procesoru.
Což může přinášet šum a rušení.
Hodnota SING - Měření jedním průchodem, nejmíň přesná metoda, ale s nejnižším zpožděním
Hodntoa OSMP - Měření pomocí dvou průchodů, dvojnásovné rozlišení oproti SING ale o něco delší odezva na pohyb páky cca 10ms
Hodnota FILT - Inteligentní potlačení rušení a šumu - odezva 35ms"
Na třetí obrazovce nastavování parametrů modelu jsou volby pro případné řízení modelu vrtulníku, ty ale zde probírat nebudeme. Můj osobní názor je takový, že řízení vrtulníků vysílačem T9x a neustále vyvíjeným open source firmwarem je až příliš riskantní zábava, vyžadující mnoho kompromisů z hlediska místa, času a zkušeností.
Dvojí (dokonce trojí) výchylky a exponenciály jsou k dispozici pro základní 4 kanály. Můžeme provést jak základní nastavení na úvodní obrazovce, tak zvolit detailnější zadání i se zobrazením a přímou editací bodů křivky. Jak dvojí výchylky tak expa lze nastavit symetricky pro obě strany od středu, nebo pro každou stranu zvlášť, s vlastními hodnotami a průběhem křivky. Funkce je ovládaná jakýmkoliv stavem jakéhokoliv spínače.
Mixy patří mezi nejsložitější funkce a autor Er9x říká, že kdo porozumí mixům, porozumí Er9x. Něco na tom je. Podrobný popis mixů je mimo možnosti tohoto článku. Řekněme si alespoň, že vstupem pro mix může být kterýkoliv z proporcionálních ovladačů, spínačů (pak nastavujeme danou vstupní hodnotu) včetně virtuálních softwarových spínačů, vstupem může být jeden z osmi kanálů PPM (konektor učitel/žák) a vstupem může být i výstup kteréhokoliv ze šestnácti kanálů. Vstupní hodnota je předávána proporcionálně nebo okamžitě plnou hodnotou (MAX). U každého mixu určujeme váhu (velikost vstupní hodnoty) v rozsahu -125% až 125%, ofset (-125% až 125%) a přenositelnost trimu ze vstupní hodnoty na výslednou.
Každý mix může být zpracováván křivkou a to jak předdefinovanou, tak některou z uživatelsky definovaných. Křivky použité v mixech a dalších nastaveních mají společný zdroj, jakousi „zásobárnu křivek“. Dále volíme spínač aktivující mix, jde použít i spínače softwarové obsahující logické funkce. Pokud spínač nezadáme, je mix aktivní neustále. Můžeme nastavit i zvukové varování (různý počet pípnutí) oznamující aktivaci daného mixu. V dalším důležitém menu volíme způsob sčítání s předešlými mixy (sečtení, multiplikace, nahrazení), kdy musíme brát v potaz pořadí jednotlivých mixů na jednom kanálu. Dá se využít zpoždění mixu v sekundách i zpomalení jeho průběhu pro každou stranu zvlášť.
Mixy lze přesunovat, kopírovat a samozřejmě mazat, jejich množství není omezeno předem daným počtem, ale jen dostupnou pamětí a schopností vysílače a programu Er9x zpracovávat výsledné hodnoty v požadovaném čase. Přiblížení k bezpečné hranici poznáme snadno, další mixy už nelze přidat. Já jsem se limitu zkušebně přiblížil, když jsem naprogramoval větroň se čtyřservovým křídlem s deseti samostatně spínanými (nebo pevnými) mixy. Další výzvou bylo nastavení pro F3K model se čtyřmi letovými režimy (z toho jeden nadřazený). Naprogramovat běžné čtyřservové křídlo se třemi letovými režimy není problém. Srovnání programových možností Er9x s komerčními vysílači střední třídy by dopadlo velmi zajímavě, ale s vyššími rádii T9x soupeřit nemá a ani nemůže.
Samostatná obrazovka je věnována subtrimům, koncovým bodům a reverzům pro kanály 1 až 16. Zmínil jsem se o „zásobníku křivek“ mixů, v něm je 8 pětibodových a 8 devítibodových křivek, které lze měnit číselně i graficky posunováním bodů na křivce.
Softwarové spínače jsou velkou výhodou Er9x. Tyto virtuální spínače mohou být aktivovány na základě splnění různých logických podmínek, například je-li hodnota na konkrétním kanále rovna/větší/menší než nastavená hodnota, nebo když je sepnuta konkrétní kombinace spínačů. Tyto spínače se dají navíc řetězit a podmiňovat, takže jde vybudovat i složité funkce, z nichž asi nejjednodušší je využití jako automatického spínače přižhavování motoru při poloze páky plynu pod určitou mezí.
Další skupinou jsou Safety Switches (bezpečnostní spínače), jenž jsou nadřazené veškerým jiným nastavením. Volíme kanál, příslušný ovládací prvek, jeho stav a hodnotu, která po sepnutí spínače bude kanálem generována. Pokud tedy jako příklad použijeme kanál plynu a některý s přepínačů k němu přiřadíme jako spínač do hodnoty 0, máme rázem funkci Trotle Cut nebo analogicky Trottle Hold. Na poslední desáté obrazovce nastavení modelu můžeme vybírat z několika připravených šablon pro běžné konfigurace modelů.
Vedle originálního programu jsou možnosti Er9x naprosto nesrovnatelné. Zatím jsem se nesetkal s žádným podstatnějším konfliktem nastavení či mixů, jejichž výsledkem by bylo nelogické chování, jako třeba odjetí serv do krajních poloh, zatuhnutí nebo podobně. Setkal jsem se pouze s drobnými vadami neohrožujícími let jako takový a hlavně viditelné okamžitě, takže můžeme některý z parametrů upravit, abychom se vadnému nastavení vyhnuli. Některé z chybek už byly v další revizi Er9x odstraněny. Jedná se skutečně o úzce specifické záležitosti, kdy například při použití třípolohových klapek na třípolohovém přepínači, při použití zpomalení pouze v jednom směru pohybu, není pohyb klapek lineární. S žádnou závadou přímo ohrožující provoz modelu jsem se zatím nesetkal. Pokud porovnáme Er9x s klasickými vysílači a jejich programy, vyznává Er9x výrazně jinou filozofii. Nedává třeba na výběr typ křídla, počet serv, typ ocasních ploch, diferenciaci výchylek, letové režimy a jejich nastavení, provázání… Ne. Er9x dává k dispozici skupinu volně kombinovatelných, podminitelných a editovatelných nástrojů, jejichž seskupováním dosáhneme výsledku. Cest k cíli ovšem vede mnoho, proto také kolik je uživatelů Er9x, tolik je i verzí mixů pro složitější modely. Tento přístup je mnohem pružnější, ale nevede uživatele „za ruku", jak je dnes většinou zvykem. Jako hlavní problém vidím možný konflikt dvou vysílačů T9x v2 a jejich vzájemného rušení. Tato šance je jedna ku několika tisícům, ale byla již několikrát zaznamenána. Jednoduchým řešením je nahradit modul ve vysílači modulem jiného systému. Například FrSky, nebo JETI. Tyto moduly pak můžeme využívat obvyklým způsobem, nebo provést složitější zapojení ve vysílači, nahrát do vysílače speciální verzi Er9x pro tyto systémy (JETI, FrSky) a můžeme používat telemetrie těchto systémů s výstupem přímo na displeji T9x...
Každý si musí rozhodnout sám, jestli je pro něj přístup Er9x vhodný, nebo ne. Já to beru jako dobrou školu pro pochopení souvislostí v řízení modelu a jako výbornou průpravu pro programování vysílačů nejvyšší třídy. Co se týká bezpečnosti, domnívám se, že nerozvážné používání Er9x ve vysílači T9x ji nezvyšuje, spíše naopak. Er9x představuje proti standardnímu firmware obrovský pokrok v možnostech, ale musíme mít na paměti, že je to projekt vzniklý „na koleně“, respektive mnoha schopných kolenou, a okruh uživatelů (testerů) Er9x je mnohem menší, než okruh uživatelů originálního firmware. Neříkám, že by se Er9x nemělo používat, jen by se jeho velké možnosti měly používat s velkou obezřetností a respektováním toho, že na řízení opravdu velkých a nebezpečných modelů není určen. Cvičným a lehčím modelům přináší Er9x netušené možnosti a komfort, v neposlední řadě se uživatel může zdokonalit ve svých kombinačních a analytických schopnostech. A v kombinaci s vyspělejšími Tx moduly, například JETI nebo FrSky a při použití ověřených (tedy ne těch nejnovějších) stable verzí Er9x, si troufnu já osobně za sebe říci, že ve mě takto koncipovaný systém vzbuzuje už mnohem větší důvěru, než originální modul s originálním firmwarem a než mnohá běžně používaná "mainstreamová" rádia nižší střední třídy s obecně uznávanou dobrou pověstí. Program se neustále vyvíjí a já se budu snažit tento článek udržovat v aktuálním stavu.
(Pozn.:
Prosím, abyste případné připomínky a dotazy psali do komentářů pod tímto článkem, ať to máme hezky u sebe a můžeme případné otazníky řešit přímo u příslušného článku. Děkuji!)